Pierwsza wzmianka o Kozienicach pochodzi z 1206 r. kiedy wraz z sąsiednimi wsiami nadane zostały klasztorowi Norbertanek w Płocku. Włości te były jednak znacznie oddalone od Płocka, więc Kozienice w drodze zamiany stały się własnością królewską i pozostały nią aż do rozbiorów. Miejscowość położona na skraju Puszczy Kozienickiej przy trakcie z Wilna do Krakowa została jednym z ulubionych miejsc polowań króla Władysława Jagiełły, który przebywał tu 10 razy. Prawdopodobnie dla niego też wzniesiono tu drewniany dwór myśliwski, a sam król w 1394 ufundował tu kościół. Bliskość puszczy i dostęp do drewna pozwoliła na budowę tutaj mostu pontonowego, który po spławieniu do Czerwińska pozwolił wojskom polskim pomiędzy 30 czerwca a 3 lipca 1410 roku na przeprawę przez Wisłę w czasie Wielkiej wojny z zakonem krzyżackim.

W 1467 roku w królewskim dworze królowa Elżbieta Rakuszanka urodziła syna królowi Kazimierzowi Jagiellończykowi, późniejszego króla Zygmunta I Starego, co upamiętnia do dziś pamiątkowa kolumna wzniesiona w 1518, która jest najstarszym pomnikiem świeckim w Polsce. W 1507 mieszkańcy Kozienic poprosili o prawa miejskie. 8 stycznia 1549 roku król Zygmunt II August wydał na sejmie w Piotrkowie przywilej dla wojewody ruskiego i starosty radomskiego Piotra Firleja z Dąbrowicy na założenie miasta na części gruntów kozienickich, a w 1550 wydany został drugi przywilej lokacyjny. W 1557 król Zygmunt August ufundował tu parafię i uposażył plebana, w roku 1558 Kozienice otrzymały przywilej na organizowanie jarmarków.

W czasie potopu szwedzkiego 6 kwietnia 1656 doszło do zwycięskiej dla Polaków bitwy pod Kozienicami, ale w 1657 roku miasto zostało zniszczone przez siedmiogrodzkie wojska Jerzego Rakoczego. Ponownie miasto zostało zniszczone przez wojska szwedzkie w 1704 roku w trakcie Wielkiej wojny północnej.

W 1782 miasto o przeważnie drewnianej zabudowie zostaje zniszczone przez pożar i dzięki królowi odbudowane głównie jako murowane. W 1786 roku król Stanisław Poniatowski założył tu  Królewską Manufakturę Broni Palnej, która w latach 1784-1788 przekształcona została w Fabrykę Broni w Kozienicach będącą największą fabryką broni palnej w Rzeczypospolitej. Fabryka wytwarzała karabiny, pistolety oraz sztucery w tym pierwszy w historii seryjnie produkowany karabin polskiej konstrukcji tzw. sztucer kozienicki. Miasto w okresie tym praktycznie od nowa lokowane zyskało murowaną zabudowę. Odbudową i przebudową miasta zajął się Stanisław August Poniatowski (według projektu Jana Fontany). W 1792 roku w czasie wojny polsko-rosyjskiej pod Kozienicami stało polskie wojsko pod dowództwem księcia Józefa Poniatowskiego.

Bardzo ważnym wydarzeniem było utworzenie powiatu kozienickiego w 1867 r. Dzięki temu została wybudowana droga do Radomia. Wzniesiono też koszary, przebudowano i rozbudowano pałac. Działała fabryka blachy, garbarnia, browar i młyny.

 W 1902 r. przyszedł w Kozienicach na świat Zygmunt Lederman-Lednicki, znany skrzypek i dyrygent. W 1926 r. ukończył Warszawskie Konserwatorium Muzyczne. Był jednym z dyrygentów Polskiego Radia. Równie znaną postacią jest urodzony tu Bogusław Klimczuk (1921-1974) – polski dyrygent, co roku odbywają się festiwale muzyczne Jego imienia.

Podczas II wojny światowej działały w okolicach oddziały partyzanckie (gł. Bataliony Chłopskie), a w mieście znajdowało się getto.

Obecnie rozwój miasta związany jest z budową Elektrowni Kozienice i towarzyszących zakładów.

Kozienice przekształcają się z ośrodka przemysłowego w ośrodek rekreacyjno-sportowy.  Dla kolarstwa Kozienice są jednym z najznamienitszych partnerów, od 14 lat rozgrywane jest tu jeden z etapów Międzynarodowego Wyścigu Kolarskiego Dookoła Mazowsza.

Więcej o walorach Gminy znajdziesz tutaj  Kozienice – turystyka i rekreacja.